副法向量,挠率与Frenet 公式 binormal, torsion and Frenet formula

副法向量就是单位切向量与单位法向量的叉积,而挠率就是曲线的副法向量的变动情况。副法向量的导数是平行于单位法向量的,它的导数与单位法向量的比率的负数是为挠率。

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